2027年花了6个月时间完成本科优秀毕业设计，我做了什么？

1 前言

从去年12月开题到今年6月结束，整整半年时间都在处理毕业设计的项目。好在取得了一个比较好的结果，遗憾的是没能推荐为校级优秀。本文记录一下毕业设计和答辩完成的过程。考虑到论文的保密性，隐去部分技术细节，但不影响理解。

2 选题

我的毕业设计选题是《某环境下多机协同系统设计》，为什么选择这个题目呢？我出于以下考虑：

• 可以锻炼全技术栈能力 系统涉及底层硬件控制，也是我所在的控制系的老本行；算法设计，主要包含任务调度和路径规划算法；软件设计，包含可视化界面(Web)、控制服务器、算法工程化等内容。总之，这是一个包含前后端、软硬件的综合性项目，既然本科阶段做不到深入，那就把面铺开。
• 涉及大量通识技术 什么叫通识技术？就是那些课上一般不教(默认会)，且将来一定用得到的技术。举例而言，ROS对于从事机器人控制、自动驾驶等方向的来说就是一种通识技术。既然早晚都得会，不如用毕业设计的时间来学。
• 多机协同是复杂任务处理的趋势 随着智能化水平的提高，越来越多的复杂任务都期望实现自动化，大多数情况下，这类复杂任务交付多机协作的效率会远远超过单机，所以了解和学习多机协作有必要性。
• 其他题目没啥意思

因为疫情影响没能部署到实体，最后就在下图所示的Gazebo环境里实现了一下多机协同，文末放演示动图。

3 技术选型

• 硬件 工业界用的比较多的是AGV——一种轮式机器人

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  学员评价

  

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